M20為衛(wèi)導(dǎo)模組，可輸出GNSS原始觀測(cè)量及GNSS解算結(jié)果；M21/M22為組合導(dǎo)航模組，內(nèi)置慣性導(dǎo)航單元IMU及深耦合組合導(dǎo)航算法，不僅可以輸出GNSS原始觀測(cè)量及GNSS解算結(jié)果，還可輸出IMU原始數(shù)據(jù)及融合解算結(jié)果等。
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在復(fù)雜的環(huán)境中提供更高動(dòng)態(tài)、更好的抗干擾、更高可靠的高精度定位服務(wù)。
M20為衛(wèi)導(dǎo)模組，可輸出GNSS原始觀測(cè)量及GNSS解算結(jié)果；M21/M22為組合導(dǎo)航模組，內(nèi)置慣性導(dǎo)航單元IMU及深耦合組合導(dǎo)航算法，不僅可以輸出GNSS原始觀測(cè)量及GNSS解算結(jié)果，還可輸出IMU原始數(shù)據(jù)及融合解算結(jié)果等。
M2系列冷啟動(dòng)時(shí)間典型值為30s，熱啟動(dòng)時(shí)間典型值為5s。
對(duì)應(yīng)關(guān)系為：uart0-com1；uart1-com2；uart2-com3；uart3-com4。
建議使用北云上位機(jī)軟件BY_CONNECT中ByOffset功能進(jìn)行RBV的快速計(jì)算以及配置：如圖所示，在ByOffset中選擇北云設(shè)備實(shí)際安裝X軸以及Y軸朝向，點(diǎn)擊Calculate按鈕將在RBV欄中生成相應(yīng)RBV配置指令，點(diǎn)擊Copy復(fù)制后，將指令通過(guò)BY_CONNECT指令輸入窗口發(fā)送至設(shè)備，繼續(xù)發(fā)送SAVECONFIG指令保存，以及REBOOT指令重啟即可完成配置。
組合導(dǎo)航對(duì)準(zhǔn)是指姿態(tài)初始化的過(guò)程：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）通過(guò)積分慣性傳感器的測(cè)量值來(lái)計(jì)算導(dǎo)航結(jié)果，即導(dǎo)航方程的每 一次迭代，都需要利用前一次的位置、速度、姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù)作為其初始值。因此，在使用INS提供導(dǎo)航結(jié)果前，必須要對(duì)它進(jìn)行初始化。INS初始的位置和速度信息需要外部提供，在GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，初始的位置和速度信息是由GNSS接收機(jī)提供。此外，還可以采用將INS放置在預(yù)先測(cè)量的已知位置點(diǎn)附近等方式進(jìn)行初始化。此時(shí)，INS通過(guò)外部信息，已經(jīng)知道了它在外界所處的位置和已有的速度，但仍無(wú)法確定的是，當(dāng)它測(cè)量到自身在X軸方向存在加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，或在以Y軸為旋轉(zhuǎn) 軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，究竟在外界是朝向哪里加速運(yùn)動(dòng)，或在以哪里為軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，INS還要初始化姿態(tài)。
組合導(dǎo)航校準(zhǔn)是指坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)參數(shù)RBV值的校準(zhǔn)過(guò)程：由于安裝組合導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，整機(jī)坐標(biāo)系和載體（車(chē)輛）坐標(biāo)系的軸向可能不完全重合，因此不能直接將整機(jī)坐標(biāo)系的朝向作為載體的朝向來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)約束，而是要先通過(guò)設(shè)置RBV參數(shù)，來(lái)調(diào)整整機(jī)與載體姿態(tài)的相對(duì)關(guān)系，使得整機(jī)坐標(biāo)系和載體（車(chē)輛）坐標(biāo)系的軸向盡量重合，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)約束。由于設(shè)備安裝無(wú)法保證絕對(duì)精確，輸入的RBV與實(shí)際安裝可能會(huì)存在偏差，因此需要校準(zhǔn)RBV值。
由于安裝組合導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，整機(jī)坐標(biāo)系和載體（車(chē)輛）坐標(biāo)系的軸向可能不完全重合，因此不能直接將整機(jī)坐標(biāo)系的朝向作為載體的朝向來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)約束，而是要先通過(guò)設(shè)置RBV （Rotation from Body to Vehicle）參數(shù)來(lái)調(diào)整整機(jī)與載體姿態(tài)的相對(duì)關(guān)系，使得整機(jī)坐標(biāo)系和載體（車(chē)輛）坐標(biāo)系的軸向盡量重合以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)約束。由于設(shè)備安裝無(wú)法保證絕對(duì)精確，輸入的RBV與實(shí)際安裝可能會(huì)存在偏差，因此需要校準(zhǔn)RBV值。
RBV 誤差主要對(duì)導(dǎo)航信息中的車(chē)體姿態(tài)產(chǎn)生影響，也會(huì)因桿臂配置的坐標(biāo)系而對(duì)導(dǎo)航中心和方位角產(chǎn)生一定程度的影響。由此產(chǎn)生的影響主要體現(xiàn)在陸地模型中，衛(wèi)星信號(hào)良好時(shí)無(wú)明顯異常，而衛(wèi)星信號(hào)丟失時(shí)的誤差發(fā)散尤為明顯，此時(shí)由RBV誤差產(chǎn)生的姿態(tài)和位置偏差將隨時(shí)間而愈加明顯。
天線桿臂測(cè)量誤差需≤5cm。NHC（Non-Holonomic Constrain）即為非完整性約束，用于針對(duì)符合特殊模型假設(shè)的載體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)約束。依據(jù)載體模型在運(yùn)動(dòng)方面的限制，與運(yùn)動(dòng)假設(shè)不相符合的部分都將被視作誤差進(jìn)行約束修正。
兩者存在一定區(qū)別，INS中航向角Azimuth為車(chē)體系坐標(biāo)中Y軸正半軸與真北的夾角，而Heading則為主天線至從天線的向量與真北的夾角。
需確保設(shè)備穩(wěn)固可靠安裝，確保設(shè)備、天線和載體三者的相對(duì)位置固定不變。設(shè)備建議安裝在后輪軸中心附近并確保它們與車(chē)體剛性連接即可。
定向和RTK原理上是一樣的，都是載波相位差分。只是定向時(shí)，相當(dāng)于基準(zhǔn)站（主天線）是動(dòng)態(tài)的。
以BESTPOSA為例：
①~⑨分別為標(biāo)準(zhǔn)消息標(biāo)頭、結(jié)算狀態(tài)、定位狀態(tài)、緯度、經(jīng)度、海拔高、高程異常值、坐標(biāo)系ID、可視衛(wèi)星數(shù)等；其他報(bào)文字段詳細(xì)對(duì)應(yīng)關(guān)系可參閱《UG016_數(shù)據(jù)通信接口協(xié)議》。
北云板卡默認(rèn)支持差分協(xié)議是RTCM3.3-MSM4，基準(zhǔn)站目前只支持播發(fā)RTCM3.3-MSM4；
定向精度一般默認(rèn)指方位角。方位角是主天線到從天線之間形成的矢量與真北之間的夾角。兩個(gè)天線相位中心之間的長(zhǎng)度叫基線長(zhǎng)度。當(dāng)基線長(zhǎng)度為1米時(shí)，定向精度一般為0.2° RMS 。當(dāng)基線長(zhǎng)度為3米時(shí)，定向精度一般為0.067° RMS (也可以描述為3米基線一個(gè)密位)。
雙天線定向時(shí)，會(huì)先解算出主天線的位置，然后直接解算出主天線到從天線的矢量結(jié)果，包括基線長(zhǎng)度、俯仰角和方位角。
差分?jǐn)?shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)和接收到的衛(wèi)星數(shù)有關(guān)，衛(wèi)星數(shù)越多，差分?jǐn)?shù)據(jù)量越大。當(dāng)基準(zhǔn)站收到30顆衛(wèi)星時(shí)，差分?jǐn)?shù)據(jù)量約700字節(jié)/秒；查看差分?jǐn)?shù)據(jù)，可將基準(zhǔn)站控制串口數(shù)據(jù)格式改為RTCM，輸出的二進(jìn)制數(shù)顯示為亂碼，使用HEX顯示，若看到數(shù)據(jù)頭為D3 00，則是正確的差分?jǐn)?shù)據(jù)格式。
能否進(jìn)入固定解衛(wèi)星數(shù)只是一個(gè)方面，還要看收到衛(wèi)星的信號(hào)質(zhì)量、衛(wèi)星分布幾何因子、衛(wèi)星健康狀態(tài)、多路徑干擾等情況。一般而言，單系統(tǒng)至少7顆雙頻衛(wèi)星。若雙頻衛(wèi)星信號(hào)數(shù)量少或者接收到的衛(wèi)星信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量較差，將影響GNSS板卡或接收機(jī)的工作性能，甚至無(wú)法正常工作。
在信號(hào)處理上，通過(guò)并行多相關(guān)器抑制多徑誤差，并給出信號(hào)多徑指示。在定位解算上，結(jié)合多徑指示、信號(hào)強(qiáng)度、衛(wèi)星仰角對(duì)觀測(cè)數(shù)據(jù)加權(quán)解算。此外，利用部分模糊度搜索來(lái)排除多徑嚴(yán)重衛(wèi)星對(duì)解算的影響。
復(fù)雜城市環(huán)境中，板卡通過(guò)自適應(yīng)環(huán)路跟蹤來(lái)快速響應(yīng)信號(hào)的遮擋、金屬反射等外部環(huán)境引起的信號(hào)突變，保持信號(hào)的持續(xù)穩(wěn)定跟蹤和信號(hào)中斷后的迅速恢復(fù)。目前最大的技術(shù)優(yōu)勢(shì)就是動(dòng)態(tài)抗遮擋性能。