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X1系列

GNSS/INS 高精度組合導航系統

雙天線 RTK 定位定向

內置 GNSS 高精度接收機和 IMU 慣性傳感器，利用 IMU 信息輔助 RTK 模糊度解算與基帶信號跟蹤，并針對車載應用進行了優化設計，能夠有效的應對衛星信號干擾、遮擋等苛刻環境，為智能汽車提供穩定、連續、可信的高精度位置與姿態信息。

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X1 系列

GNSS/INS 高精度組合導航系統

X1 組合導航系統由北云科技自研的 GNSS 高精度定位定向板卡和戰術級 IMU 組成，以深耦合方式結合 GNSS 和 INS 系統。GNSS 定位具有高精度、長間隔的特點，而 INS 航位推算具有低精度、短間隔的特點，X1 將 GNSS 和 INS 兩個系統以深耦合方式有機結合，揚長補短，從而構建可靠的高精度實時定位系統，具有高性能、實用性強、針對性強等特點。

X1 主要針對城市中車載應用場景，為智能汽車提供穩定可靠的高精度定位結果。尤其在衛星信號失鎖的復雜城市環境中，本產品依然能夠提供連續不間斷的高精度定位服務。

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X1 組合導航系統安裝及使用教程

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產品特征

雙天線定位定向
通過雙天線接收到的 GNSS 信號，能夠獨立提供精確的位置與姿態信息，進一步提升組合導航系統的穩健性與易用性。

高精度組合導航
X1 是一款高集成度的GNSS/INS 組合導航系統，采用GNSS 定位和IMU 慣性測量結合的深耦合技術，具有高穩定性，能夠實時提供高精度的位置、速度和姿態等導航參數。

可擴展性
軟件可擴展性：客戶三年內可免費升級軟件固件；硬件可擴展性：支持多種接口，包括以太網/ 串口等，同時還提供事件同步I/O，可與其他傳感器（如LIDAR、SLAM 等）協同工作。

高可靠性
適應各種復雜環境，在衛星信號丟失或受到干擾等苛刻環境下，依然能夠在一段時間內保持可靠、穩定的定位性能。

場景優化
針對車載應用進行優化: 根據汽車特性建模，能夠應對復雜的城市道路遮擋、高速公路信號干擾等環境，為智能汽車應用提供連續、穩定、可信的實時高精度位置服務。

產品特點

• 深耦合GNSS/INS組合導航引擎

• 內置高精度定位定向板卡

• 內置高精度IMU模塊

• 支持以太網等多種接口

• 專用多矢量RTK定位引擎

• 支持全系統全頻點RTK解算

• 支持BDS-3，Galileo等現代化信號體制

• 支持GNSS和IMU原始數據輸出與后處理

• 超低定位解算延遲

性能指標 GNSS信號中斷性能其他規格測試視頻技術支持文檔

性能指標

型號		X1-5H	X1-6H	X1-7H
主從信號跟蹤	BDS	B1I、B2I
	BDS-3	B1C、B2a
	GPS	L1 C/A、L2
	GLONASS	G1、G2
	QZSS	L1 C/A、L2
	Galileo	E1、E5b
	NavIC	L5
水平定位精度	單點	1.5 m（RMS）
水平定位精度	RTK	1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度	單點	2.5 m（RMS）
高程定位精度	RTK	1.5 cm + 1 ppm（RMS）
首次定位時間	冷啟動	≤ 45 s
首次定位時間	溫啟動	≤ 30 s
最大數據率	GNSS觀測量	最高10 Hz
	RTK定位	最高10 Hz
	INS定位/姿態	最高200 Hz
	IMU原始數據率	125 Hz
定向精度	基線 = 2m	0.08°
定向精度	基線 = 4m	0.05°
授時精度	20 ns（RMS）
測速精度	0.03 m/s（RMS）
速度極限	300 m/s
陀螺儀	量程	±450 °
	零偏重復性	0.1 °/s	0.1 °/s	0.01 °/s
	零偏不穩定性	3 °/h	1.2 °/h	0.5 °/h
	角度隨機游走	0.2 °/h^½	0.08 °/h^½	0.06 °/h^½
加速度計	量程	±5 g	±10 g	±10 g
	零偏重復性	5 mg	3 mg	2 mg
	零偏不穩定性	70 μg	16 μg	12 μg
	速度隨機游走	0.03 m/s/h^½	0.033 m/s/h^½	0.025 m/s/h^½

GNSS信號中斷性能

失鎖時間	定位模式	水平定位精度（RMS）	垂直定位精度（RMS）	水平測速精度（RMS）	垂直測速精度（RMS）	姿態（橫滾角/俯仰角/航向角）精度（RMS）
0秒	RTK	0.01 m	0.02 m	0.030 m/s	0.040 m/s	0.040°	0.040°	0.120°
0秒	后處理	0.01 m	0.02 m	0.020 m/s	0.025 m/s	0.010°	0.010°	0.050°
10秒	RTK	0.30 m	0.25 m	0.080 m/s	0.100 m/s	0.080°	0.080°	0.200°
10秒	后處理	0.01 m	0.02 m	0.020 m/s	0.030 m/s	0.010°	0.010°	0.050°

其他規格

型號	X1系列
物理特性	尺寸	116.0×114.2×38.6 mm
物理特性	重量	432 g
電氣參數	功耗（典型值）	4.8 W
功能接口	RS232 CAN Ethernet PPS/EVENT_OUT* EVENT_IN	×2 ×1 ×1 ×1 ×1

* 共用引腳

測試視頻

注釋：

100C PP Position（BLH）：100C光纖慣導后處理真值基準（緯經高）

BYNAV-X1 ENU Error（m）：BYNAV-X1組合導航接收機實時結果相對于真值的東北天偏差（米）

NovAtel-E1 ENU Error（m）：NovAtel-E1組合導航接收機實時結果相對于真值的東北天偏差（米）

Velocity（km/h）：實時行駛速度（千米/小時）

技術支持文檔

規格說明

產品手冊

應用指南

測試報告

X1_對比測試報告

2020.07.09

PDF

3.04MB

軟件下載

BY_Connect_上位機軟件

2024.10.11

ZIP

38.21MB

Accessory & Evaluation Kit

整機及開發組件

GNSS測量型天線套件 BY500-5m-X1

含吸盤支架(M90SD)和射頻線纜（TNC-J/SMA-J-5m）各一件
GNSS測量型天線套件 BY500-10m-X1

含吸盤支架(M90SD)和射頻線纜（TNC-J/SMA-J-10m）各一件
4G DTU套件MD-649

工業級4G DTU， 4G/3G/2G，支持NTRIP協議、TCP協議，RS-232串口輸出。
USB雙串口線 UTEK-8812-RS232

FTDI芯片，兼容USB、RS-232標準，I/O電路自動控制數據流向，內部帶有零延時自動收發轉換。支持921600bps。濾波磁環。
流動站電臺套件DU2601D

含流動站中型電臺天線（QC400SI-SMA）一件
基準站電臺套件HX-8616D-SE

含基站電臺大天線（QC450A-TNC）、吸盤支架和串口DB9交叉線（公對公）各一件

Application

應用范圍

本產品可以提供實時、連續、可信的厘米級定位結果，以及速度、姿態等信息，可用在無人駕駛、地圖測繪等場景。

自動駕駛

高精度定位是自動駕駛系統的核心傳感器之一。北云科技的組合導航產品能夠在城市峽谷、高架橋、林蔭道、隧道、地下停車場、信號干擾等衛星信號遮擋或缺失的苛刻場景下，為智能汽車提供實時、連續、可信的厘米級位置與姿態信息。已經廣泛應用在無人掃地車、自動駕駛重卡、機器人、智能網聯汽車等行業中。

應用案例
地圖測繪

地圖測繪
無人船

無人船
精準農業

精準農業
無人車

無人車

掃地車、巡邏車及末端物流配送車等