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X36D

GNSS/INS 高精度組合導航系統

雙天線定位定向

X36D 高精度組合導航系統采用車規級設計，基于北云自研 GNSS 高精度芯片，搭載了滿足功能安全 ASIL B 等級要求的高精度 IMU，支持全系統全頻點，配備車載以太網、串口、CAN/CAN FD 和 PPS 接口。憑借十年 RTK 算法技術積累和強大的深耦合算法，本導航系統動態性能優勢明顯，能夠有效地應對衛星信號干擾、丟失等苛刻環境，為載體提供連續、穩定和可信的高精度位置及姿態信息。

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X36D

GNSS/INS 高精度組合導航系統

X36D 組合導航系統內置全溫標定高精度 IMU，支持雙天線 RTK 定位定向，采用深耦合組合導航算法，能夠有效地應對衛星信號干擾、丟失等苛刻環境，提供穩定、連續、可信的高精度位置與姿態信息。

X36D 組合導航系統根據汽車等載體的特性建模，并針對性優化相關場景應用，使系統不懼地庫、隧道、高架橋、城市街道和港口等復雜場景，有效應對遮擋、高速公路信號干擾等環境，為智能汽車等載體提供連續、穩定、可信和實時的高精度位置服務。

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Features

產品特征

自研高精度GNSS芯片

內置通過AEC-Q100認證的北云自研高精度GNSS芯片，支持全系統全頻點GNSS信號，包括BDS-3、Galileo等現代化信號體制。

深耦合組合導航引擎

內置的高精度IMU均經過全溫標定，改善零偏穩定性等關鍵指標，航位推算精度大幅提升。采用深耦合組合導航算法，提升GNSS信號觀測質量，配合高精度IMU，在城市峽谷等環境中，定位精度較松耦合算法可提升2~5倍。

高精度GNSS測量與定位引擎

采用Bynav REAL (Ransac Enhanced Advanced Location) GNSS定位引擎，內置完好性監測和部分模糊度解算算法，適應各種復雜環境，在衛星信號丟失或受到干擾等苛刻環境下，依然能夠在一段時間內保持可靠、穩定的定位性能。

可拓展性

支持多種接口，如車載以太網、CAN/CAN FD、RS232串口等，同時還支持PPS和gPTP時間同步，可與其他傳感器（如LIDAR、SLAM 等）協同工作。

場景優化

針對車載應用進行優化：根據汽車特性建模，能夠應對復雜的城市道路（地庫、高架橋、隧道、城市街道、港口等）遮擋、高速公路信號干擾等環境，為智能汽車應用提供連續、穩定、可信的實時高精度位置服務。

Highlights

產品特點

- 基于自研高精度GNSS芯片

- 深耦合GNSS/INS組合導航引擎

- 內置滿足功能安全 ASIL B 等級高精度 IMU

- 支持車載以太網等多種接口

- 專用REAL RTK 定位引擎

- 支持全系統全頻點RTK解算

- 支持BDS-3、Galileo等現代化信號體制

- 支持 GNSS 和 IMU 原始數據輸出與后處理

- 超低定位解算延遲

性能指標 GNSS信號中斷性能內置 IMU 性能指標其他規格技術支持文檔

性能指標

型號	X36D
衛星信號	GPS GLONASS BDS-2 BDS-3 QZSS Galileo NavIC		L1 C/A、L2、L5 G1、G2 B1I、B2I、B3I B1I ,B1C、B2a、B2b，B3I L1 C/A、L2、L5 E1、E5b、E5a L5*
水平定位精度	單點 RTK		1.5 m（RMS） 1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度	單點 RTK		2.5 m（RMS） 1.5 cm + 1 ppm（RMS）
首次定位時間	冷啟動溫啟動熱啟動		≤35 s ≤30 s ≤7 s
最大數據率	GNSS原始觀測量 GNSS RTK 定位 INS組合導航定位 IMU原始數據率		5 Hz 5 Hz 100 Hz 100 Hz
測量精度	載波相位		≤1 mm（RMS）
	偽距	L1CA,L2,G1,G2	≤0.12 m（RMS）
	偽距	其他信號	≤0.06 m（RMS）
授時精度測速精度速度極限加速度極限	20 ns（RMS） 0.03 m/s（RMS） 300 m/s 6 g

GNSS信號中斷性能

型號	中斷時間	定位模式	定位精度/m（RMS）		測速精度/m/s（RMS）		姿態精度/°（RMS）
			水平	垂直	水平	垂直	橫滾角	俯仰角	方位角
X36D	0秒	RTK	0.015	0.020	0.019	0.014	0.018	0.018	0.084
	0秒	后處理	0.010	0.020	0.016	0.012	0.008	0.008	0.030
	10秒	RTK	0.235	0.140	0.058	0.024	0.035	0.035	0.110
	10秒	后處理	0.015	0.020	0.020	0.017	0.010	0.010	0.034

內置 IMU 性能指標

型號		X36D
陀螺儀	量程(deg/s)	±300°/s
	零偏重復性(deg/s)	0.5°/s
	零偏穩定性(deg/h)	1.8°/h (XY) 1.4°/h (Z)
	角度隨機游走(deg*h^-0.5)	0.09°/√h (XY) 0.10°/√h (Z)
加速度計	量程(g)	±6g
	零偏重復性(mg)	20mg
	零偏穩定性(ug)	15μg
	速度隨機游走((m/s)*h^-0.5)	0.035m/s/√h

其他規格

型號	X36D
尺寸	153×100×30 mm
重量	290±30 g

技術支持文檔

規格說明

產品手冊

應用指南

軟件下載

BY_Connect_上位機軟件

2024.10.11

ZIP

38.21MB

Accessory & Evaluation Kit

整機及開發組件

GNSS測量型天線套件 BY500-5m-FAKRC

含吸盤支架(M90SD)和射頻線纜（TNC-J/FAKRC-5m）各一件
GNSS測量型天線套件 BY500-5m-FAKRD

含吸盤支架(M90SD)和射頻線纜（TNC-J/FAKRD-5m）各一件
4G DTU套件MD-649

工業級4G DTU， 4G/3G/2G，支持NTRIP協議、TCP協議，RS-232串口輸出。
USB雙串口線 UTEK-8812-RS232

FTDI芯片，兼容USB、RS-232標準，I/O電路自動控制數據流向，內部帶有零延時自動收發轉換。支持921600bps。濾波磁環。
流動站電臺套件DU2601D

含流動站中型電臺天線（QC400SI-SMA）一件
基準站電臺套件HX-8616D-SE

含基站電臺大天線（QC450A-TNC）、吸盤支架和串口DB9交叉線（公對公）各一件

Application

應用范圍

本產品可以提供實時、連續、可信的厘米級定位結果，以及速度、姿態等信息，可用在無人駕駛、地圖測繪等場景。

自動駕駛

高精度定位是自動駕駛系統的核心傳感器之一。北云科技的組合導航產品能夠在城市峽谷、高架橋、林蔭道、隧道、地下停車場、信號干擾等衛星信號遮擋或缺失的苛刻場景下，為智能汽車提供實時、連續、可信的厘米級位置與姿態信息。已經廣泛應用在無人掃地車、自動駕駛重卡、機器人、智能網聯汽車等行業中。

應用案例
地圖測繪

地圖測繪
無人船

無人船
精準農業

精準農業
無人車

無人車

掃地車、巡邏車及末端物流配送車等