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Gmouse

GNSS/INS 高精度定位一體機

Gmouse-M2 系列 GNSS/INS 高精度定位一體機分為 Gmouse-M20、Gmouse-M21 和 Gmouse-M22 三個型號。本系列是專為農業、工程機械、車輛定位等領域設計的位置服務增強配件，可配套原有普通導航定位終端升級支持厘米級定位。其內置北云科技 M2 系列模組，支持高性能 RTK 解算、深耦合組合導航、抗干擾與 L-Band PPP 等功能，能夠有效地應對衛星信號干擾、丟失等苛刻環境，提供連續、實時、可信的高精度位置與姿態信息。

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簡約易用的高精度定位一體機

產品特征

深耦合

采用深耦合組合導航技術，將IMU與RTK解算、觀測量預處理深度融合，能夠連續提供實時可信的高精度位置、速度和姿態等導航參數。

集約化
M2系列模塊與高精度測量型天線高度集成，支持全系統全頻點衛星信號接收與RTK解算，四饋點設計讓相位中心更加穩定。

抗干擾

內置SAIF（Smart Advanced Interference Defense）高性能復合干擾抑制引擎，采用高量化位數的信號預處理與干擾抑制方案，有效應對多種樣式的干擾。

易用性

天線與IMU的一體化設計，免去天線桿臂的設置步驟，使用更加簡便。

產品特點

• 深耦合GNSS/INS組合導航引擎

• 內置高精度定位板卡與IMU模塊

• 專用多矢量RTK定位引擎

• 支持全系統全頻點RTK解算

• 支持BDS-3、Galileo等現代化信號體制

• 支持原始數據輸出與后處理

• 超低定位解算延遲

性能指標其他規格內置IMU性能參數技術支持文檔

性能指標

Gmouse
水平定位精度¹	單點	1.5 m（RMS）
水平定位精度¹	RTK	1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度¹	單點	2.5 m（RMS）
高程定位精度¹	RTK	1.5 cm + 1 ppm（RMS）
衛星信號	GPS	L1 C/A、L1C、L2、L5
	GLONASS	G1、G2
	BDS	B1I、B2I、B3I、B1C*、B2a、B2b
	Galileo	E1、E5b、E5a、E6*
	QZSS	L1 C/A、L2、L5、L6*（CLAS）
	L-Band*	靈敏度：-133 dBm 誤碼率：10^-5
測量精度²	載波相位	≤1 mm（RMS）
測量精度²	偽距	≤0.1 m（RMS）
動態性能	速度	≤ 500 m/s
動態性能	加速度	≤ 4 g
DR精度³	M21	0.8%
DR精度³	M22	0.2%
最大數據率	GNSS結果⁴	M20：10 Hz M21/M22：5 Hz
最大數據率	INS結果	M21/M22：100 Hz
授時精度⁵	20 ns（RMS）
測速精度	0.03 m/s（RMS）
抗干擾	65 dBc（干信比）支持不少于6個脈沖的多音干擾；支持不小于信號帶寬10%帶寬的窄帶干擾；支持快速掃頻干擾

* 選配或特殊固件支持

注1：典型值。性能受 GNSS 系統特性、衛星幾何分布、基線長度、多徑效應和干擾影響。

注2：典型值。

注3：采用車載模型且接入里程計。

注4：M21、M22關閉組合導航功能后，最高可支持10Hz。

注5：選配，精度不含由 RF 或天線引入的零值。

其他規格

型號		Gmouse
功耗（典型值）	550 mW

內置IMU性能參數

型號		Gmouse-M21	Gmouse-M22
陀螺儀	量程	±300 °/s	±300 °/s (XY) ±460 °/s (Z)
	全溫零偏	0.3 °/s	0.3 °/s (XY) 0.07 °/s (Z)
	角度隨機游走	0.5 °/h^½ (X/Y)	0.5 °/h^½ (XY) 0.08 °/h^½ (Z)
	零偏不穩定性	5 °/h	5 °/h (XY) 1 °/h (Z)
	標度誤差	4‰	4‰ (XY) 2‰ (Z)
	三軸正交耦合誤差	1.7‰ (0.1°)	1.7‰ (0.1°)
加速度計	量程	±16 g	±16 g
	全溫零偏	5 mg	5 mg
	速度隨機游走	0.3 m/s/h^½	0.3 m/s/h^½
	零偏不穩定性	50 μg	50 μg
	標度誤差	2‰	2‰
	三軸正交耦合誤差	0.9‰ (0.05°)	0.9‰ (0.05°)