M20為衛導模組，可輸出GNSS原始觀測量及GNSS解算結果；M21/M22為組合導航模組，內置慣性導航單元IMU及深耦合組合導航算法，不僅可以輸出GNSS原始觀測量及GNSS解算結果，還可輸出IMU原始數據及融合解算結果等。
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在復雜的環境中提供更高動態、更好的抗干擾、更高可靠的高精度定位服務。
M20為衛導模組，可輸出GNSS原始觀測量及GNSS解算結果；M21/M22為組合導航模組，內置慣性導航單元IMU及深耦合組合導航算法，不僅可以輸出GNSS原始觀測量及GNSS解算結果，還可輸出IMU原始數據及融合解算結果等。
M2系列冷啟動時間典型值為30s，熱啟動時間典型值為5s。
對應關系為：uart0-com1；uart1-com2；uart2-com3；uart3-com4。
建議使用北云上位機軟件BY_CONNECT中ByOffset功能進行RBV的快速計算以及配置：如圖所示，在ByOffset中選擇北云設備實際安裝X軸以及Y軸朝向，點擊Calculate按鈕將在RBV欄中生成相應RBV配置指令，點擊Copy復制后，將指令通過BY_CONNECT指令輸入窗口發送至設備，繼續發送SAVECONFIG指令保存，以及REBOOT指令重啟即可完成配置。
組合導航對準是指姿態初始化的過程：慣性導航系統（INS）通過積分慣性傳感器的測量值來計算導航結果，即導航方程的每 一次迭代，都需要利用前一次的位置、速度、姿態等導航參數作為其初始值。因此，在使用INS提供導航結果前，必須要對它進行初始化。INS初始的位置和速度信息需要外部提供，在GNSS/INS組合導航系統中，初始的位置和速度信息是由GNSS接收機提供。此外，還可以采用將INS放置在預先測量的已知位置點附近等方式進行初始化。此時，INS通過外部信息，已經知道了它在外界所處的位置和已有的速度，但仍無法確定的是，當它測量到自身在X軸方向存在加速運動時，或在以Y軸為旋轉 軸發生轉動時，究竟在外界是朝向哪里加速運動，或在以哪里為軸發生轉動。因此，INS還要初始化姿態。
組合導航校準是指坐標系旋轉參數RBV值的校準過程：由于安裝組合導航系統時，整機坐標系和載體（車輛）坐標系的軸向可能不完全重合，因此不能直接將整機坐標系的朝向作為載體的朝向來實現運動約束，而是要先通過設置RBV參數，來調整整機與載體姿態的相對關系，使得整機坐標系和載體（車輛）坐標系的軸向盡量重合，以實現運動約束。由于設備安裝無法保證絕對精確，輸入的RBV與實際安裝可能會存在偏差，因此需要校準RBV值。
由于安裝組合導航系統時，整機坐標系和載體（車輛）坐標系的軸向可能不完全重合，因此不能直接將整機坐標系的朝向作為載體的朝向來實現運動約束，而是要先通過設置RBV （Rotation from Body to Vehicle）參數來調整整機與載體姿態的相對關系，使得整機坐標系和載體（車輛）坐標系的軸向盡量重合以實現運動約束。由于設備安裝無法保證絕對精確，輸入的RBV與實際安裝可能會存在偏差，因此需要校準RBV值。
RBV 誤差主要對導航信息中的車體姿態產生影響，也會因桿臂配置的坐標系而對導航中心和方位角產生一定程度的影響。由此產生的影響主要體現在陸地模型中，衛星信號良好時無明顯異常，而衛星信號丟失時的誤差發散尤為明顯，此時由RBV誤差產生的姿態和位置偏差將隨時間而愈加明顯。
天線桿臂測量誤差需≤5cm。NHC（Non-Holonomic Constrain）即為非完整性約束，用于針對符合特殊模型假設的載體進行運動約束。依據載體模型在運動方面的限制，與運動假設不相符合的部分都將被視作誤差進行約束修正。
兩者存在一定區別，INS中航向角Azimuth為車體系坐標中Y軸正半軸與真北的夾角，而Heading則為主天線至從天線的向量與真北的夾角。
需確保設備穩固可靠安裝，確保設備、天線和載體三者的相對位置固定不變。設備建議安裝在后輪軸中心附近并確保它們與車體剛性連接即可。
定向和RTK原理上是一樣的，都是載波相位差分。只是定向時，相當于基準站（主天線）是動態的。
以BESTPOSA為例：
①~⑨分別為標準消息標頭、結算狀態、定位狀態、緯度、經度、海拔高、高程異常值、坐標系ID、可視衛星數等；其他報文字段詳細對應關系可參閱《UG016_數據通信接口協議》。
北云板卡默認支持差分協議是RTCM3.3-MSM4，基準站目前只支持播發RTCM3.3-MSM4；
定向精度一般默認指方位角。方位角是主天線到從天線之間形成的矢量與真北之間的夾角。兩個天線相位中心之間的長度叫基線長度。當基線長度為1米時，定向精度一般為0.2° RMS 。當基線長度為3米時，定向精度一般為0.067° RMS (也可以描述為3米基線一個密位)。
雙天線定向時，會先解算出主天線的位置，然后直接解算出主天線到從天線的矢量結果，包括基線長度、俯仰角和方位角。
差分數據的字節數和接收到的衛星數有關，衛星數越多，差分數據量越大。當基準站收到30顆衛星時，差分數據量約700字節/秒；查看差分數據，可將基準站控制串口數據格式改為RTCM，輸出的二進制數顯示為亂碼，使用HEX顯示，若看到數據頭為D3 00，則是正確的差分數據格式。
能否進入固定解衛星數只是一個方面，還要看收到衛星的信號質量、衛星分布幾何因子、衛星健康狀態、多路徑干擾等情況。一般而言，單系統至少7顆雙頻衛星。若雙頻衛星信號數量少或者接收到的衛星信號的信號質量較差，將影響GNSS板卡或接收機的工作性能，甚至無法正常工作。
在信號處理上，通過并行多相關器抑制多徑誤差，并給出信號多徑指示。在定位解算上，結合多徑指示、信號強度、衛星仰角對觀測數據加權解算。此外，利用部分模糊度搜索來排除多徑嚴重衛星對解算的影響。
復雜城市環境中，板卡通過自適應環路跟蹤來快速響應信號的遮擋、金屬反射等外部環境引起的信號突變，保持信號的持續穩定跟蹤和信號中斷后的迅速恢復。目前最大的技術優勢就是動態抗遮擋性能。