GNSS/ INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的不同主要表現(xiàn)在三個方面：對慣性導(dǎo)航參數(shù)如何校正；使用什么類型的GNSS測量；INS和組合導(dǎo)航算法如何輔助GNSS用戶設(shè)備。根據(jù)組合結(jié)構(gòu)的不同，通常將GNSS/ INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)分類如下：

組合GNSS和INS最簡單的方法是非耦合（uncoupled）系統(tǒng)，這里GNSS只是簡單地以一定的時間間隔，重置慣性導(dǎo)航參數(shù)。已安裝INS的飛機(jī)進(jìn)行GPS改造時，常采用這種結(jié)構(gòu)。嚴(yán)格來說，非耦合系統(tǒng)并不是真正意義上的組合。

松耦合（loosely coupled）GNSS/ INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，使用GNSS位置和速度作為組合算法的測量輸入，這是位置域的組合。

緊耦合（tightly coupled）GNSS/ INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，使用GNSS偽距和偽距率、偽距增量或者ADR測量作為組合算法的輸入，這是距離域的組合。

深耦合（deeply coupled）GNSS/ INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，將GNSS/ INS組合和GNSS信號跟蹤合并為單個估計算法。這種組合采用GNSS相關(guān)通道中的I和Q信號作為測量，生成用于控制GNSS接收機(jī)中參考碼和載波的NCO命令，這是跟蹤域的組合。

超緊耦合（ultratightly coupled，UTC）這一術(shù)語通常用來描述帶有GNSS跟蹤環(huán)輔助的跟蹤域和距離域的組合，而緊密耦合（closely coupled）這一術(shù)語用于位置域和距離域的組合。