在GNSS/INS組合導航系統中，當INS完成對準，我們就可以知道INS在當地導航系中的姿態，同時也可以通過GNSS獲取在當地導航系中的位置、速度結果。

需要注意的是，GNSS定位點通常為天線的相位中心點，而INS的導航中心與天線的相位中心并不重合。GNSS獲得的位置、速度結果，只能代表天線相位中心，而無法依此來確定INS的位置和速度，INS測量得到的比力和角速率，此時也無法對GNSS定位產生任何幫助。因此，需要精確測量天線相位中心與INS導航中心的相對位置關系，來實現GNSS導航參數與INS導航參數的轉換和結合。

桿臂（lever arm），是指坐標系A相對于坐標系B的位置在坐標系C中的投影，也稱為力矩臂（moment arm）。在上面的例子中，可以通過測量天線相位中心點相對于INS坐標系的位置（在INS坐標系中的投影），來能實現導航參數的轉換。

如果組合導航系統安裝在車輛上，由于沿車輪的轉軸方向，以及路面或軌道面的垂直方向，車輛的速度通常為零，因此可以對組合導航的結果進行約束，稱為運動約束，也稱非完整約束（nonholonomic constrai，NHC）,來實現對組合導航誤差的有效控制。

由于安裝組合導航系統時，INS坐標系和載體（車輛）坐標系的軸向不能完全重合，因此不能直接將INS坐標系的朝向作為載體的朝向來實現運動約束，而是要先通過RBV（Rotation from Body to Vehicle）校準，來校正INS與載體姿態的相對關系，利用INS的姿態使載體的姿態變為已知，便可以實現運動約束。