地心引力( gravitation）是基本的質量引力，它不包括任何向心力分量。

比力（specific force）是指相對于慣性坐標系，作用于單位質量物體上的除引力之外的力。

加速度( acceleration）定義為一個坐標系的原點位置相對于另一個坐標系原點和坐標軸的二次時間導數。簡單來說，對于任意參考坐標系，加速度是速度的變化率，也是物體受到的合力與物體質量的比值。

重力（gravity）是地心引力和地球自轉引起的“離心力”的合力。

概括起來，地心引力、比力、加速度、重力存在以下關系：

地心引力 = 引力公式（地球質量，物體質量）

比力 = 慣性參考加速度 - 地心引力引起的加速度

重力 = 地心引力 + 離心力

一般并不存在直接測量慣性參考加速度的加速度計，加速度計測量的是比力。因此，如果要從比力測量中確定相對于慣性空間的加速度，還需要結合引力加速度的模型。而地心引力在物體上所有點都是一樣的，無法直接測量，所以要獲取慣性參考加速度，必須要采用重力模型。