慣性導航系統（INS）通過積分慣性傳感器的測量值來計算導航結果，即導航方程的每一次迭代，都需要利用前一次的位置、速度、姿態等導航參數作為其初始值。因此，在使用INS提供導航結果前，必須要對它進行初始化。

INS初始的位置和速度信息需要外部提供，在GNSS/INS組合導航系統中，初始的位置和速度信息由GNSS接收機提供。此外，還可以采用將INS放置在預先測量的已知位置點附近等方式進行初始化。此時，INS通過外部信息，已經知道了它在外界所處的位置和已有的速度，但仍無法確定的是，當它測量到自身在X軸方向存在加速運動時，或在以Y軸為旋轉軸發生轉動時，究竟在外界是朝向哪里加速運動，或在以哪里為軸發生轉動。因此，INS還要初始化姿態。

姿態初始化的過程稱為對準，因為這一過程就是在物理上將慣性器件與當地導航系軸向對齊，或清楚慣性器件在當地導航系中的姿態。初始的姿態信息既可通過外部信息提供，也可由INS自身通過敏感重力矢量和地球自轉矢量來確定。